Задача вполне решаемая. Я это делал при помощи dyndns.org. Кроме него, есть еще несколько похожих сервисов. Принцип работы следующий. Первым делом регистрируешься на вышеупомянутом сайте и выбираешь себе постоянное доменное имя типа mycomputer.dyndns.org. На компьютер, подключенный к интернету, ставится клиентская программа, которая соединяется с их сервером и прописывает твой айпишник в их базу DNS. После чего можно с любой машины в интернете соединяться с твоим компом по его имени. В принципе достаточно этот комп сделать сервером vpn, а второй просто клиентом. Кстати, я использовал OpenVPN (который живет на openvpn.net). Но и любой другой тоже прокатит - Kerio, стандартный PPTP и прочие разновидности.